Le recensement ordonné par l'empereur César Auguste avait pour but de lever des impôts en répertoriant toutes les familles originaires de la Judée. Il était confié à l'armée et personne ne pouvait l'éviter.
 

Comme Marie et Joseph descendaient tous les deux du roi David, leur ancêtre commun, ils durent donc se faire recenser à Bethléem en Judée. Le voyage était fort long à dos d'âne depuis Nazareth. On évalue la distance entre 130 et 150 kilomètres.